Di origine cubano-americana[1], nasce a Miami, terzo di quattro figli, da Mario Rubio (1927–2010) e Oriales García (1931) e trascorre parte dell’infanzia a Las Vegas in Nevada (dal 1979 al 1985), dove il padre lavora come barista e la madre come donna delle pulizie in uno dei tanti hotel della città. Frequenta il college grazie alla sua bravura nel giocare a football americano e con una borsa di studio per atleti. Tornato in Florida, si laurea in legge a pieni voti nel 1996.[2][3]È stato commissario della città di West Miami, prima di essere eletto alla Camera dei Rappresentanti della Florida nel 111º distretto.
Dal novembre 2006 al gennaio 2009 è stato Speaker della Camera dei rappresentanti della Florida. Al 2006 risale la pubblicazione del libro 100 idee innovative per il futuro della Florida (100 Innovative Ideas For Florida’s Future), in cui propone delle strategie per attuare nuove riforme nello stato.
Il 5 maggio 2009, Rubio annunciò sul suo sito web l’intenzione di concorrere per il Senato degli Stati Uniti. Inizialmente i sondaggi lo davano in svantaggio già nelle primarie, ma nonostante questo riuscì a vincere e divenne il candidato del partito repubblicano. Il 2 novembre 2010, Rubio vinse le elezioni con ampio margine, battendo il membro della Camera dei rappresentanti federale Kendrick Meek (democratico) e l’ex governatore della Florida Charlie Crist (candidatosi come indipendente), e divenendo così senatore. [4] Visto il successo della sua elezione al senato, il partito repubblicano lo propose come candidato alle presidenziali del 2012, ma Rubio decise di non percorrere quella strada. [5]