Poco dopo la conquista del sudamerica, il padre del piccolo Pepero decide di seguire un condor dorato che, secondo la leggenda, dovrebbe guidarlo alla mitica cittą di Eldorado. Dieci anni dopo il condor ricompare e Pepero decide di seguirlo per ritrovare il padre. Durante il viaggio a lui si uniranno diversi amici, tra cui una ragazzina di nome Quena che alla fine della serie scoprirą di essere la principessa di Eldorado...