Il capostipite dei Baldassini nacque nel 1002 ed era il bisnonno di Ubaldo; il nonno si chiamava Pace e la nonna Prudenza. Ubaldo aveva una sorella, Sperandia. Non è nota con esattezza la data di nascita di Ubaldo, che si presume essere intorno al 1085, in quanto il suo biografo Teobaldo afferma che nel 1105 era adolescens, ossia di età compresa tra i 15 e i 25 anni. Alla morte del padre, il giovane Ubaldo fu affidato allo zio, che lo avviò alla vita religiosa. Uomo mite, ma determinato. Rifiutò il vescovado di Perugia, ma il papa Onorio II gli impose quello di Gubbio (1129). Come vescovo, a differenza di altri, evitava le pompe cerimoniose e i ricchi paramenti, era parco in tutte le cose e non facilitò i suoi parenti affidando loro cariche e vantaggi. Perdonò tutti i torti che subì, fresco di nomina, dagli eugubini non abituati ad un ecclesiastico un po' sui generis. Aiutò la cittadinanza durante l'assedio a Gubbio portato da undici città rivali (Perugia, Spoleto, Foligno, Assisi, Nocera Umbra, Cagli, Città di Castello e i feudatari di Coccorano, Fossato, Val Marcola) e trattò personalmente con Federico Barbarossa per evitare che la città fosse distrutta dalle sue truppe (1155).
Ubaldo venne colpito da una malattia strana e repellente: il corpo si ricoprì di pustole dolorose che emettevano in continuazione un liquido sieroso, biancastro e maleodorante. In quello stato celebrò la sua ultima messa, continuò fino alla fine i suoi doveri di vescovo, nella Pasqua del 1160. Domenica 15 maggio chiese l'Estrema Unzione e morì all'alba del 16 maggio 1160. Dal grande afflusso di fedeli, soltanto al quarto giorno dopo la sua morte furono celebrati i funerali e si moltiplicarono i pellegrinaggi che tutt'oggi continuano con devozione.Canonizzato nel 1192 dal papa Celestino III, il suo corpo riposa sul colle Ingino, nella chiesa a lui dedicata. Sono diversi i presunti miracoli che altrettante leggende devozionali attribuiscono ad Ubaldo Baldassini:La più nota riguarda una bambina sordomuta ed invalida la cui madre avrebbe chiesto e ottenuto da sant'Ubaldo la grazia.Altre due leggende riguardano la liberazione di due gruppi di cristiani caduti nelle mani dei Saraceni.Un'altra leggenda narra di sant'Ubaldo che, apparso ai marinai di una nave che stava per affondare, li avrebbe salvati placando la tempesta.Due uomini di Siena sarebbero stati "guariti miracolosamente" uno dalla sordità e l'altro da una ferita di guerra che lo aveva tormentato per anni.