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Le origini di Belmonte in sabina risalgono probabilmente ai primi anni del XIII secolo, va detto che alcune testimonianze letterarie parlano di una città romana di nome Vatia o Batia, che sarebbe esistita nello stesso sito del paese.

I primi documenti che attestano l'esistenza di un "Castrum Belmontis" sono costituiti da due bolle di Papa Giovanni XXII e si riferiscono alla controversia sorta per il possesso del castello tra i fratelli Napoleone, Braccio e Giacomo "De Romangia".
E' l'anno 1353 il Registro contenente la quantità annuale di sale che ogni comunità del Lazio doveva acquistare dalla Camera Apostolica di Roma. Nell'elenco Belmonte è tenuto a prelevare "rubra salis 12" per un totale di 3,533 quintali. Calcolando che la qualità pro-capite si aggirava intorno ai 7 Kg all'anno si può affermare con buona approssimazione che il borgo fortificato di allora contasse all'incirca 250 anime.
Questo piccolo nucleo dovette incrementarsi rapidamente e intorno al 1450 i Brancaleoni di Romagna, Signori di Belmonte, possedevano territori e case a Stipes, Castelvecchio Canemorto, Ornaro e Rieti. A questa data all'interno del castello esisteva la Chiesa di San Salvatore, documentata nel 1398, e appena sotto le mura quella dedicata alla Madonna di S. Rufina. Nelle vicinanze, a sud - ovest era impiantata l'antichissima Chiesa di S. Elena "in Lumbriculo" che sino alla fine del XVIII sec. conserverà il titolo di parrocchiale, mentre a ovest si trovava il cenobio di S. Nicola, documentato dal 1153, abitato nel '200 dai frati minori. Nel 1573 il Territorio di Belmonte comprendeva ben 13 Chiese e cappelle officiate. 

Passato per transazione ai Cesarini, dopo che i Brancaleoni erano stati inquisiti e prosciolti da Papa Paolo II (1468) "per fatti contro la Chiesa Romana" il Castello dovette subire nel 1483 l'assedio cruento dei reatini chiamati dai massari locali ribellatisi all'autorità di Gabriele Cesarini. Lo stesso può consolidare il possesso della "serra" ottenendo nel 1501 la protezione dì Papa Alessandro VI.
Nel 1562 Belmonte contava 488 abitanti; pochi anni dopo (1573) si procedette ai lavori di ampliamento del convento di S. Nicola con la erezione del Chiostro e il ritorno dei frati conventuali avvicendati precedentemente dai Carmelitani.
Il 18 luglio del 1600 i Cesarini allinearono Belmonte a Roccasinibanda alla famiglia Mattei che potè insediarsi sino all'anno 1676 quando i due feudi vennero ceduti per la somma di 82.500 scudi a Ippolito Lante della Rovere. Pochi anni dopo Belmonte viene eretto a Marchesato da Innocenzo XI. In questo periodo il paese si ingrandisce, sorgono i fabbricati fuori dalla cinta muraria (o dal perimetro delle case -torri, come si evince dalle fonti) in direzione sud, acquisendo l'attuale fisionomia con il nucleo originario concentrato in alto attorno ad una ampia corte (l'ordinanza Piazza Roma), e il successivo sviluppo urbano caratterizzato da una tipologia "a fuso" lungo l'asse stradale mediano. Gli abitanti, altro indice di espansione, sono 672 nel censimento del 1709.
Ancora una vendita nel 1781, Belmonte e Roccasinibalda passano al Marchese Amanzio Lepri, la transazione è confermata da un chirografo di Pio VII.
Lo stesso Pontefice, con bolla del 1788, "unisce e aggrega in perpetuo" i titoli e le proprietà della vetusta Chiesa di S. Elena (che a quella data era poco più di un rudere custodito da un povero eremita) a S. Salvatore.